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傳統(tǒng)減速機的種類及優(yōu)缺點：
一、行星減速機
工作原理：
由內(nèi)齒圈（A）緊密結(jié)合于齒箱殼體上，齒圈中心有一個自外部動力所驅(qū)動之太陽齒輪（B），介于兩者之間有一組由三顆行星齒輪（C）等分組合于托架上；輸入側(cè)動力驅(qū)動太陽齒輪時，可帶動行星齒輪自轉(zhuǎn)，并沿內(nèi)齒圈軌跡進行中心公轉(zhuǎn)，最后將行星低速公轉(zhuǎn)運動由輸出托架輸出。
應用領(lǐng)域：
包裝、印刷、切割、涂膠、灌裝、流水線等自動化設(shè)備。
性能特點：
重量輕、體積小、傳動比范圍大、效率高、運轉(zhuǎn)平穩(wěn)、噪聲低適應性強等特點。通常減速比10以下為一級減速，10以上為二級減速，總速比100以下。采用直齒與斜齒兩種齒輪類型。
主要缺點：
材料及零件加工精度要求高，結(jié)構(gòu)復雜，制造與安裝較困難。
二、RV減速機
工作原理：
行星齒輪減速機構(gòu)作為第一級減速，外加擺線針輪減速機構(gòu)作為第二級減速，通過剛性盤與輸出盤連接整體機構(gòu)，最終將減速輸出。
應用領(lǐng)域：
6軸工業(yè)機器人第1、2、3關(guān)節(jié)及其它重載荷設(shè)備。
性能特點：
減速比大，剛度大，耐沖擊性強，承載能力強。結(jié)構(gòu)緊湊，使用可靠、壽命長。
主要缺點：
體積大，重量重，加工工藝復雜，零件數(shù)量多。
三、諧波減速機
工作原理：
主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個基本構(gòu)件組成，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。通常柔齒輪數(shù)比剛齒輪數(shù)少2。作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動、鋼輪固定、柔輪輸出形式。
應用領(lǐng)域：
6軸工業(yè)機器人第4、5、6關(guān)節(jié)及其它自動化領(lǐng)域。
性能特點：
傳動比大，單級同軸可獲得35~320的高減速比。體積小、重量輕。結(jié)構(gòu)簡單，零件數(shù)少，安裝方便。傳動效率高、壽命長。
主要缺點：
柔輪易疲勞破壞，起動力矩大。不能用于傳動速比小于35的場合。承受大扭矩和沖擊載荷能力有限。精度壽命短。
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